Micron-scale robots (ubots) have recently shown great promise for emerging medical applications, and accurate control of ubots is a critical next step to deploying them in real systems. In this work, we develop the idea of a nonlinear mismatch controller to compensate for the mismatch between the disturbed unicycle model of a rolling ubot and trajectory data collected during an experiment. We exploit the differential flatness property of the rolling ubot model to generate a mapping from the desired state trajectory to nominal control actions. Due to model mismatch and parameter estimation error, the nominal control actions will not exactly reproduce the desired state trajectory. We employ a Gaussian Process (GP) to learn the model mismatch as a function of the desired control actions, and correct the nominal control actions using a least-squares optimization. We demonstrate the performance of our online learning algorithm in simulation, where we show that the model mismatch makes some desired states unreachable. Finally, we validate our approach in an experiment and show that the error metrics are reduced by up to 40%.
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学习数据的动态系统属性提供了重要的见解，帮助我们了解此类系统并减轻不良结果。在这项工作中，我们提出了一种从数据的正式逻辑规范学习时空时间（ST）属性的框架。我们介绍SVM-STL，信号信号时间逻辑（STL）的扩展，能够指定具有呈现时变空间模式的各种动态系统的空间和时间特性。我们的框架利用机器学习技术从空间模式序列给出的系统执行中学习SVM-STL规范。我们提供了处理标记和未标记数据的方法。此外，给定的系统要求以SVM-STL规范的形式，我们提供了一种参数合成方法，以找到最大化此类规格满意度的参数。我们的学习框架和参数合成方法在反应扩散系统的示例中展示。
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自从神经辐射场（NERF）出现以来，神经渲染引起了极大的关注，并且已经大大推动了新型视图合成的最新作品。最近的重点是在模型上过度适合单个场景，以及学习模型的一些尝试，这些模型可以综合看不见的场景的新型视图，主要包括将深度卷积特征与类似NERF的模型组合在一起。我们提出了一个不同的范式，不需要深层特征，也不需要类似NERF的体积渲染。我们的方法能够直接从现场采样的贴片集中直接预测目标射线的颜色。我们首先利用表现几何形状沿着每个参考视图的异性线提取斑块。每个贴片线性地投影到1D特征向量和一系列变压器处理集合中。对于位置编码，我们像在光场表示中一样对射线进行参数化，并且至关重要的差异是坐标是相对于目标射线的规范化的，这使我们的方法与参考帧无关并改善了概括。我们表明，即使接受比先前的工作要少得多的数据训练，我们的方法在新颖的综合综合方面都超出了最新的视图综合。
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COVID-19导致与不同的SARS-COV-2变体相关的多种感染波。研究报告了这些变体对患者呼吸健康的影响不同。我们探索从COVID-19受试者收集的声学信号是否显示出可区分的声学模式，这表明有可能预测潜在的病毒变体。我们分析了从三个主题库中收集的COSWARA数据集，即i）健康，ii）在三角洲变体占主导地位期间记录的covid-199受试者，以及III）来自Omicron Expear中记录的COVID-19的数据。我们的发现表明，咳嗽，呼吸和语音等多种声音类别表明，在将COVID-19与Omicron和Delta变体进行比较时，声音特征差异很大。在曲线下，分类区域大大超过了被Omicron感染的受试者与三角洲感染者的机会。使用来自多个声音类别的得分融合，我们在95％的特异性下获得了89％和52.4％的敏感性的区域。此外，使用分层三类方法将声学数据分类为健康和共同-19阳性，并将进一步的COVID受试者分为三角洲和Omicron变体，从而提供了高水平的3类分类精度。这些结果提出了设计基于声音的COVID-19诊断方法的新方法。
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COVID-19大流行已经加快了关于替代，快速有效的Covid-19诊断方法设计的研究。在本文中，我们描述了Coswara工具，这是一个网站应用程序，旨在通过分析呼吸声样本和健康症状来启用COVID-19检测。使用此服务的用户可以使用连接到Internet的任何设备登录到网站，提供当前的健康症状信息，并记录很少有对应于呼吸，咳嗽和语音的声音。在分析此信息上的一分钟内，网站工具将向用户输出COVID-19概率分数。随着COVID-19的大流行继续要求进行大规模和可扩展的人口水平测试，我们假设所提出的工具为此提供了潜在的解决方案。
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新型视图综合的古典光场渲染可以准确地再现视图依赖性效果，例如反射，折射和半透明，但需要一个致密的视图采样的场景。基于几何重建的方法只需要稀疏的视图，但不能准确地模拟非兰伯语的效果。我们介绍了一个模型，它结合了强度并减轻了这两个方向的局限性。通过在光场的四维表示上操作，我们的模型学会准确表示依赖视图效果。通过在训练和推理期间强制执行几何约束，从稀疏的视图集中毫无屏蔽地学习场景几何。具体地，我们介绍了一种基于两级变压器的模型，首先沿着ePipoll线汇总特征，然后沿参考视图聚合特征以产生目标射线的颜色。我们的模型在多个前进和360 {\ DEG}数据集中优于最先进的，具有较大的差别依赖变化的场景更大的边缘。
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我们研究了优化高度光滑的凸起功能的复杂性。对于正面整数$ P $，我们想找到$ \ epsilon $ - 占凸函数$ f $的批量最低，假设$ p $ th衍生物的oracle$ f $是lipschitz。最近，三个独立的研究小组（江等，2019年，Plmr 2019; Gasnikov等，Plmr 2019; Bumr 2019，Plmr 2019）开发了一种用$ \ tilde {o}解决这个问题的新算法（1 / \epsilon ^ {\ frac {2} {3p + 1}}）$ Oracle呼叫常量$ p $。已知这是用于确定性算法的最佳（最多为日志因子），但是已知的随机算法的下限与此绑定不匹配。我们证明了一个与此绑定（最多为日志因子）匹配的新绑定，并且不仅适用于随机算法，而且不仅适用于量子算法。
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